足球项目的起源最早可追溯到中国古代的球类游戏蹴鞠，蹴鞠最初的名字叫做“蹋鞠”，蹴鞠一词最早在《史记·扁鹊仓公列传》中出现，而蹴鞠则被称为中国古代的足球。西汉时期，文学家刘向、刘歆父子曾先后在个人著作《别录》《七略》中记述道：“蹴鞠者，传言黄帝所作。”到了唐宋时期，蹴鞠活动已十分盛行，成为宫廷之中的高雅活动。这一球类游戏之后经阿拉伯人由中国传入欧洲。在1985年，国际足联第七任主席若昂·阿维兰热曾在中国致辞时说道：“足球运动起源于这里，并且有2000多年的历史，这是无可争议的。”2001年，国际足联第八任主席约瑟夫·布拉特在亚洲足联举办的教练员训练班上所作的《国际足球发展史报告》中，再一次强调：“足球发源于中国”。2005年，在国际足联成立百年庆典的闭幕式中，中国山东临淄被正式宣布为世界足球起源地。
而在欧洲中世纪时期之前，希腊人和罗马人开始从事了一种足球游戏，希腊人和罗马人在一个长方形场地上，将球放在中间的白线上，用脚把球踢滚到对方场地上，当时称这种游戏为“哈巴斯托姆” 。
19世纪初叶，足球运动在当时的欧洲尤其是英国以及拉美部分国家开始盛行，但当时的足球规则五花八门。 [8]1848年，英国的剑桥大学和牛津大学在足球比赛中制定了一系列的规则，足球运动历史上第一部文字形式的规则《剑桥规则》诞生，其中因为剑桥大学和牛津大学的比赛以宿舍为单位，当时在学校里每间宿舍住有10名学生和1名教师，所以每支球队参赛人数为11人，因此在《剑桥规则》中正式将足球运动场上人数定为11人。此外，当时英国人创造出“九锋一卫”式的足球阵形，即九名前锋，一名后卫，再加一名守门员。后来又产生了“七锋三卫”式阵形，使攻守力量达到相对平衡。
1857年10月24日，在英国的谢菲尔德，业余足球队谢菲尔德足球俱乐部成立，这是世界足球历史上成立的第一支足球俱乐部。但在建队之后的三年间里，由于没有对手可以组织比赛，所以谢菲尔德足球俱乐部只能在队内举行结婚球员与未婚球员的足球对抗赛。
1862年，在英国的诺丁汉郡，诺茨郡足球俱乐部成立，这是世界上第一支职业足球俱乐部。
1863年10月26日，几名足球爱好者在英国伦敦女王大街的弗雷马森酒店聚会，讨论并成立了英格兰足球总会，这是世界足球历史上成立的第一所足球协会，它的成立标致着现代足球的诞生，在此之后，人们把1863年10月26日称为“现代足球日”。除此之外，此次聚会还草拟出了一份较为统一的足球竞赛规则，它是现代足球竞赛规则的雏形，由于当时足球运动阵型的特点，该竞赛规则中允许球从球门柱之间进入或在上面的空间越过，不论高度如何，只要不是被手扔、击、运进去的，都算赢一球。而英足总成立的成立英格兰带动了欧洲和拉美部分国家足球运动的蓬勃发展，各国陆续成立了足球协会。
1870年，苏格兰创造了“六锋四卫”式阵形。在此之后，英国人又创造了“1+2+3+4+5”的“塔形”阵形。这一阵形对当时世界足球运动的发展影响很大，因为该阵型体现了攻守力量的基本平衡。
1872年，英格兰与苏格兰之间举行了世界足球史上第一次足协间的正式足球比赛。
1882年12月6日，英联邦的四个足协（英格兰、苏格兰、威尔士、北爱尔兰）的代表在曼彻斯特，通过了统一的足球竞赛规则。在此之后的几年里，又对规则进行了多次的修改。
1885年6月20日，足球在1881年前后发生职业化倾向，英足总于该年承认职业足球的合法地位。
1888年，英足总宣布英格兰足球甲级联赛成立，这是世界足球历史上第一个全国性的足球职业联赛，而首届英甲联赛冠军由普雷斯顿足球俱乐部夺得。
1890年，英格兰首次举办了正式的女子足球比赛，该场比赛吸引了上万名观众观看。
1894年，英国成立了普雷斯顿迪克和克尔兰世女子足球俱乐部。从此女子足球运动在英国不断深入开展，并进一步影响和带动了欧洲其它国家女足运动的开展。
1900年，在巴黎举行的第二届夏季奥林匹克运动会中，足球被列入正式比赛项目，但当时没有受到人们的重视，虽然是正式比赛，但更多的则是表演性质，且代表队不是由国家队组成的。
1904年5月21日，为了适应足球运动发展的需要，法国、比利时、丹麦、荷兰、西班牙、瑞典、瑞士等国在法国巴黎发起成立了世界足球最高组织机构国际足球联合会，总部设在瑞士苏黎世。
1908年，在英国伦敦举行的第四届夏季奥运会中，足球比赛参赛队开始以国家队组成。
1926年，在西班牙巴塞罗那举行的国际足联总会上，国际足联决定1930年在乌拉圭举行第一届国际足联世界杯。大会决定第一届世界杯有4个欧洲国家和9个美洲国家共13个队参赛，在此之后每四年举办一次世界杯。
1930年，由于国际足联在1925年颁布了新的“越位”规则，这一规则加重了球场上的防守人物，进攻与防守日益强化。鉴于此，英国足球教练赫伯特·查普曼在该年创造了“WM”式阵形，使攻防人数的分布达到均衡状态。这一阵形在20世纪40年代前后盛行于世界足坛。7月，首届国际足联世界杯在乌拉圭举行，在经过7月13日至7月30日18个比赛日和18场比赛的角逐后，东道主乌拉圭队用2-3-5阵形夺得了该届世界杯的冠军。
20世纪50年代开始，世界足球运动经历了三次革命性的变革。首先是1953年，匈牙利人突破了“WM”式的传统打法，创造了“3-3-4”阵形，有力推动了当时的世界足球运动。
1958年，巴西人在技术、技巧上有了新的发展，创造了攻守趋于平衡的“4-2-4”的阵形，并夺得1958年、1962年、1970年三届世界杯赛冠军。在此之后，又出现了“4-3-3”式阵形及其变体，由于这种阵形攻守平衡，战术灵活多变，体现了技术、战术和身体素质全面发展的趋势，因而被誉为足球运动史上的第三次革命。
1930年起，每4年举办一次世界杯，比赛取消了对职业运动员的限制。
2022年7月10日，第一届中国青少年足球联赛在杭州启动。
